Gaussian3D.hpp

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#ifndef __ODOMETRY_GAUSSIAN3D_HPP__
#define __ODOMETRY_GAUSSIAN3D_HPP__

#include <Eigen/Core>
#include <base/Pose.hpp>

namespace odometry
{
    class Gaussian3D
    {
    public:

    virtual ~Gaussian3D() {};
        virtual base::Pose getPoseDelta() = 0;
        
        virtual Eigen::Matrix3d getPositionError() = 0;

        virtual Eigen::Matrix3d getOrientationError() = 0;

        base::Matrix6d getPoseError()
        {
            base::Matrix6d cov;
            cov << 
                getOrientationError(), Eigen::Matrix3d::Zero(),
                Eigen::Matrix3d::Zero(), getPositionError();

            return cov; 
        }

    };
}

#endif