Homography.hpp

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#ifndef PROJECTION_HOMOGRAPHY_HPP__
#define PROJECTION_HOMOGRAPHY_HPP__

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>

namespace projection
{

class Homography
{
    cv::Mat vcam;
    Eigen::Matrix3f vcamMat;
    Eigen::Isometry3f vcam2plane;

public:
    cv::Mat getVirtualImage();

    void clearVirtualImage();

    void init( int rows, int cols, float focal, const Eigen::Isometry3f& vcam2plane );

    void addImage( cv::Mat image, const::Eigen::Isometry3f& cam2plane, const Eigen::Matrix3f& camMat );

    Eigen::Matrix3f calcHomography( const Eigen::Matrix3f &R, const Eigen::Vector3f& t, const Eigen::Vector3f& n, float d ) const;

    Eigen::Matrix3f calcHomography( const Eigen::Isometry3f &trans, const Eigen::Vector3f &n, float dist ) const;

    Eigen::Matrix3f calcHomography( const Eigen::Isometry3f &camA2plane, const Eigen::Isometry3f &camB2plane ) const;

};

}

#endif